Afirmacja idei wolności społecznej jest zawarta implicite w krytyce niewolnictwa, jaka jest wyraźna w tekstach biblijnych i nauce wczesnego Kościoła. Św. Paweł zbiegłego niewolnika odesłał jego właścicielowi, ale tego ostatniego prosił o życzliwe i braterskie traktowanie. Kościół nie postulował zniesienia niewolnictwa drogą społecznej rewolucji, lecz poprzez moralną perswazję zachęcał do dobrowolnego i pokojowego likwidowania tego barbarzyńskiego zniewolenia ludzi. Apel o poszanowanie wolności społecznej człowieka jest częstym motywem nauczania Ojców Kościoła i pisarzy wczesnego chrześcijaństwa. Św. Augustyn stwierdzał, że każdy człowiek jest ze swej natury wolny. Uzasadniając swe stanowisko, powołał się na przykład patriarchów, którzy panowali nad stadami, ale nie nad ludźmi10. Kościół średniowieczny bronił prawa do wolności między innymi poprzez apel o respektowanie azylu w świątyni.
Przywilej azylu był znany już w IV wieku, uszanował go między innymi Alaryk zdobywając Rzym w roku 410.
Średniowiecze było okresem dominacji modelu feudalnego, co nie sprzyjało głoszeniu idei wolności jako zasady życia społecznego. Akcentowana wówczas była idea posłuszeństwa władzy kościelnej i państwowej, gdyż wymaga tego dobro wspólne państwa i Kościoła. Nauczanie chrześcijańskie zawsze akcentowało, że posłuszeństwo nie może być absolutne, ustaje bowiem wówczas, kiedy prawo cywilne jest sprzeczne z prawem naturalnym lub prawem Bożym. W okresie średniowiecza znane były wypadki stosowania kar kościelnych wobec tych władców, którzy nadużywali swej władzy wobec poddanych. Kościół zwalniał wówczas tych ostatnich z obowiązku posłuszeństwa11.
Już w średniowieczu pojawiły się pierwsze dokumenty, w których ówcześni władcy przyznają określone uprawnienia umożliwiające i zabezpieczające korzystanie z wolności. Chociaż dotyczyło to zwykle elit polityczno-społecznych, tym niemniej świadomość prawa do wolności powoli się upowszechniała12. W r. 858 Karol Łysy zobowiązał się, że będzie szanował prawa swoich poddanych. Podobna sytuacja zaistniała w Anglii, gdzie w r. 1215 król Jan bez Ziemi podpisał tzw. Magna Charta, w której potwierdził prawo do wolności — możliwe do zawieszenia jedynie poprzez legalny wyrok sądowy. Władysław Jagiełło, król polski, w dekrecie Neminem captivabimus nisi iure victum zapewnił konieczność sądowego nakazu dla uwięzienia domniemanego przestępcy. Dopiero dwa wieki później angielski parlament wydał dekret Habeas corpus, w którym zabronił uwięzienia człowieka bez udowodnienia jego winy. Wszystkie tego rodzaju akty prawne implikowały prawo człowieka do wolności w życiu społeczno-państwowym.
Idea wolności indywidualnej i społecznej zyskała nowy wymiar po odkryciu Ameryki, w wyniku którego dotychczasowi mieszkańcy tego kontynentu — Indianie — zostali zmuszeni do niewolniczej pracy. Ich yzysk i zniewolenie potępili obrońcy Indian, byli to przede wszystkim: Franciszek de Vitoria, autor traktatu De Indis, oraz biskup Bartolomeusz de las Casas.